专利号：CN114001602A
专利名称：基于四元数卡尔曼滤波去噪融合的火箭炮扰动检测方法
申请日：2021-10-26
专利类型：发明申请
战略新兴产业分类：卫星及应用产业
项目详情：本发明属于火箭炮扰动检测的军事技术领域，公开了基于四元数卡尔曼滤波去噪融合的火箭炮扰动检测方法，利用其自身结构进行瞬时解析、瞬时更替；采用四元数、卡尔曼滤波、小波阈值去噪算法，消除了外界的干扰融合角度，同时基于上述算法运用积分学计算位移大大消除传统方法所带来的积分误差，使得数据更具有时效性，且更加精准；本发明利用刚体运动学及机器人学的构造进行扰动建模，可测量任意火箭炮炮管的扰动值，更具有效率性和节约成本，操作起来比较容易。
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