专利号：CN114995460A
专利名称：一种基于自适应改进蚁群算法的机器人路径规划方法
申请日：2022-07-04
专利类型：发明申请
战略新兴产业分类：智能制造装备产业
项目详情：本发明公开了一种基于自适应改进蚁群算法的机器人路径规划方法，用于提高算法的全局寻优能力和收敛速度。包括如下步骤：建立栅格地图环境；采用Djikstra算法在地图中规划一条初始路径，提高该路径上的信息素含量，按照扩散模型进行信息素扩散；初始化参数和禁忌表，释放蚂蚁，按照改进的状态转移规则选择下一节点；更新禁忌表和路径长度，直到蚂蚁到达终点；按照改进的信息素更新公式更新信息素；输出最优路径及路径长度。本发明改进的蚁群算法用于规划复杂地图环境下移动机器人的最短路径，该方法提高了算法的收敛速度，降低路径规划时间，减少了蚂蚁搜索过程中的盲目性和随机性，减少了路径的拐点个数，提高机器人路径规划的效率。
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