专利号：CN113721634A
专利名称：考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法
申请日：2021-09-09
专利类型：发明申请
战略新兴产业分类： 新兴软件和新型信息技术服务
项目详情：本发明公开了考虑执行器饱和的基于反步法的车队有限时间协同控制方法，涉及车队协同控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队三阶非线性动力学模型；再采用固定时距策略构造车辆的跟踪误差，确定车队的控制目标；最后基于车辆的跟踪误差，利用反步法结合有限时间稳定性理论设计控制器，保证了在饱和问题和外部干扰存在的情况下系统的稳定性，实现了车队的控制目标。本发明方法可以提高跟踪误差的收敛速度，使其在有限时间内收敛到零的小邻域内，跟随车可以在有限时间内跟踪领队车，跟踪误差和虚拟误差在有限时间内快速收敛，并保证即使存在饱和问题和外部干扰时车队仍然具有良好的鲁棒性能。
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